新能源车身控制技术的天花板 解析仰望U8云辇-P车身控制系统
易车原创 仰望U8，国内第一款售价超过百万的新能源硬派越野车，想必大家对它的原地调头、横向平移以及应急浮水脱困还记忆犹新，而实现这些功能的核心就是仰望的易四方四轮四电机独立控制技术，但我今天其实给大家带来另外一个仰望U8上的黑科技----云辇-P，易四方加上它，仰望U8才能在各种路况大杀四方！
全文概述
1.云辇-P到底是什么？结构是怎样的？有什么核心部件？
2.云辇-P的技术亮点
3.云辇-P的应用场景以及相关技术参数。
云辇-P的结构剖析以及核心部件
云辇-P是由仰望自研的全球首款新能源越野车专属智能液压车身控制系统，由智探架构、智算中心、智控技术构成。
从表面上来看，云辇-P与其它非承载式底盘并没有太明显的区别，粗壮的五横两纵钢梁构成了整个底盘的基础框架，在此之上加入了前后副车架，材质上均为铝合金。
中央的镂空部分就是比亚迪e平台3.0的框架，刀片电池直接挂载在底盘的中央，不额外占用更多的体积同时能让整个底盘的刚性更强。
前后的悬架系统都采用的是双叉臂结构，这样的结构一方面能让车轮有更好的动态表现，同时能够为轮边电机提供更大的空间。
云辇-P的核心技术就在中间的减震筒以及后面所连接的一套液压控制系统，当减震筒收缩时，里面的液压油通过管路走到后面的第一个缓冲罐。
第二个储油罐负责控制控制悬架的阻尼，里面有电控阀门，通过调节油液的流速和油液量起到控制悬架收缩的快慢以及调整悬架的高低，让仰望U8前后悬架调节行程最大可达150mm，手动模式下车身可升高80mm，可降低40mm。在遭遇托底等紧急场景时，车辆可触发超高举升模式，举升高度在常规80mm的基础上进一步提升20mm，帮助车辆脱离困境。
第三个储油罐一部分储油一部分储气，起到控制悬架刚度的效果。
仰望U8有三种悬架刚度，第一种是日常城市驾驶使用的，比较柔和，能带来更舒适的乘坐体验；第二种是比较中性的，用于高速驾驶和激烈过弯，更强的刚性有利于抑制车辆的俯仰以及车辆侧倾；第三种刚度是应急时使用的，当车辆遇到突发情况车轮离地时，加强刚度让车辆落地更平稳，而且能在剧烈冲击时保证悬架系统不损坏， 在三级刚度下，仰望U8可以平稳地从1.5米的高度落下保证车辆和人员的安全。
车辆的阻尼会根据驾驶模式以及当前的车辆行驶状态自动调节，而悬架的刚度则是根据车辆的传感器实时监测并自行判断的，无需用户调节。
云辇-P的技术亮点，实现行业首个3向6自由度车身控制
云辇-P的黑科技绝不止于此，它还配备了四轮联动模块、姿态控制模块以及云辇智算中心。
前面也有提到，每个悬架系统都有独立的阻尼、刚度储油罐，但油液并不是单独流动的，而是在整个油压系统内实时智能分配的，这就需要依靠到四轮联动模块了，云辇-P四轮联动模块由四个流体腔和一个活塞组成。
每个流体腔均布置了出油口和进油口，由液压管路与各减振器、姿态控制阀相连。当任一减振器的液压力因适应行驶工况而变化时，四轮联动模块可通过活塞来灵活分配各车轮的压力，实现四轮交叉互联功能。
云辇-P凭借四轮联动功能可使车辆最大轮差达620mm，整车的循迹指数RTI值达600以上，具备更强的越野性能。
姿态控制模块是云辇-P的油液控制中心，通过7阀门精准控制油液，不仅能做到四轮同时升降，还可以单独升降四轮高度，响应速度快至5ms。姿态控制模块根会据整车的需求，接受ECU的信号进行控制流道的通断来进行悬架高度调节，凭借对四轮高度的精准控制，创新性的实现了载荷平衡及行业独有的一键调平功能。
云辇智算中心负责调用整车传感器的数据并加以计算，对底盘的高低、阻尼、刚度等做实时的调整，它的存在将车辆纵向姿态、横向姿态以及垂向姿态打通，将原本互不干涉的领域融合打通，可实现对车身的全方位智能控制。
与纵向控制相结合，可以在急加速和急刹车时，抑制车身仰和俯，能够有效缩短刹车距离；
车身高度随速调节功能，在高速状态下降低高度以增加行驶稳定性，在低速中速段增加高度保证行驶通过性安全性；
与横向控制相结合，可以减小侧倾梯度，做到过弯强支撑，提高横向稳定性。横-纵-垂控制相结合能够提升车辆稳定性，安全性和舒适度。
另外，云辇-P系统与智驾系统协同，融合摄像头、激光雷达等多个路面感知元件，可识别前方5-150m的道路特征并输出高程曲线，并针对性的提前预设调整悬架阻尼加以应对，具有精准探测计算、快速联动调节等优势，大幅优化路面颠簸对舒适性的影响。
云辇-P的应用场景以及相关技术参数
硬派越野车发展至今，经历了从工具属性的强越野到以城市舒适性为主导的发展路径。随着经济发展和城市化的推进，铺装路面成为了最日常的用车场景，但人们对于旷野户外的向往和探索追求并未消退。而仰望U8搭载的云辇-P智能液压车身控制系统可以让它在所有场景中如鱼得水。
仰望U8提供了17+1种驾驶模式，除了常规的舒适、经济以及运动以外，还有越野时用到的6种越野模式，另外还有6种特殊模式，此外还有涉水时用到的曲率引擎以及自定义等，未来上市以后还会根据用户的反馈实时OTA新的功能。
在城市场景中，面对常见的减速带、井盖，激光雷达预计前视摄像头可以与扫描地面凹凸情况，提前调整阻尼器的阻尼，让车辆在过坑时震动更小。
在加速、减速、高速过弯时，可以主动控制单边悬架的阻尼来让车身不出现俯仰以及降低侧倾。
在遇到后备箱放入较重行李、乘客坐位不均等情况下，车辆可能会呈现姿态不平的状态。U8在关闭车门后，系统便会自动实时感知车身姿态，并通过四轮高度独立调节平衡载荷，保持车身姿态平衡；遇到高速行驶时，车辆还会自动调整悬架高度，提升行驶稳定性。
当然大家想到的关于主动悬架可调高低的场景，仰望U8都能做到，降低后轴高度便捷取物、降低整车高度方便进出、扫描地库限高牌主动降低车身高度方便通过、过收费站降低高度方便取卡结算等都有。
在越野场景中，仰望U8前后悬架调节行程最大可达150mm，手动模式下车身可升高80mm，可降低40mm。仰望U8豪华版在悬架升高后的接近角达到了36.5°，离去角是35.4°，纵向通过角25.5°。在部分模式下U8可开启更高及更低的车身姿态。
仰望U8豪华版无涉水喉涉水深度可达1m，U8越野玩家版配备了涉水喉，最大涉水深度可提升至1.4m。
在越野遇到交叉轴时，凭借四轮联动技术，U8可为即将悬空的车轮减振器输送油液，主动拉长悬架行程，提高车轮贴地性与整车平衡感，保证四轮动力有效输出。
在遭遇托底等紧急场景时，车辆可触发超高举升模式，举升高度在常规80mm的基础上进一步提升，帮助用户脱离困境。
云辇-P配备了主流越野车中独有的“一键调平”模式，通过智算中心实时监测车身姿态，在静止状态下，可通过姿态控制模块独立控制四轮高度，使车身与重力方向的平面始终保持垂直，从而实现车内的水平，可满足用户在野外露营时车内正常的休息与娱乐，不受地形的干扰。
当然，为了满足在极限条件下的耐用性能，云辇-P核心零部件具备IP68的防水防尘等级、-40-85℃的超宽温域适应能力，并且经过上百次的实验论证，保证车辆的可靠性。
写在最后
从云辇-P的技术解读上，我们能看到它是一套表现非常全能的车身控制系统，除了可以做到自适应调节车身姿态还可以根据导航、激光雷达等数据提前“预处理”前方的路况，让用户以更舒适的驾乘体验应对城市通勤或是越野探索。
虽说论技术能力，目前的悬架供应都能做到类似云辇-P的主动悬架，但没有供应商会完全按车企的要求制造并做到与整车的协同控制。所以比亚迪选择了一条最艰难的路，自研自造，并且成功了，云辇-P不仅做到了主动悬架系统的功能，融入智能化实现了车身垂向控制能力，并实现了与易四方横向、纵向车身控制能力的协同，在行业内率先实现了3向6自由度的车身控制能力。
在易四方和云辇-P两项顶尖技术的加持下，仰望U8获得了更舒适的乘坐体感以及更强的通过能力。让其它越野车还在“征服”的路上时，仰望U8已经做到如履平地并一笑而过。
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作为比亚迪旗下高端品牌仰望的首款车型，仰望U8是如何撑起百万级身价的？答案是极致的技术创新。
仰望U8搭载了自研的“易四方”驱动平台和云辇-P智能液压车身控制系统（以下简称云辇-P）。“易四方”平台我们很好理解，就是4个车轮由4个独立电机来控制，可实现单个车轮的驱动、制动、前进和后退，让车辆具备超强的车身姿态调整能力。
那么云辇-P又是什么？其实可以简单把它理解为“新能源越野车系统化解决方案”。
作为全球首款新能源越野车专属智能液压车身控制系统，云辇-P包含了智探架构、智算中心、智控技术，充分发挥新能源汽车的电动化、智能化优势，搭建起感知、决策、执行的完整链路。使仰望U8兼具城市舒适驾驶和越野穿越能力。
比如针对硬派越野车型的舒适性痛点，云辇-P凭借阻尼连续可调与融合摄像头、激光雷达的路面预瞄系统，能够更好的隔绝轮端跳动对座舱舒适性的影响。无论是城市中常见的减速带、井盖，还是越野穿越中常见的起伏坑洼路面，都能轻松化解。
另外在城市中常见的频繁启停场景，云辇-P可通过车身姿态感知与驾驶行为感知，对车辆进行动态监测，同时智算中心实时输出最佳策略瞬时提升刚度、阻尼，抑制急加速抬头和急刹车点头现象，在改善舒适性、减轻驾乘者晕车不适感的同时，还能提升加减速性能。
通过实时调整车身刚度与阻尼，云辇-P还能减小硬派越野车在弯道中的纵向颠簸及大幅侧倾，既能给予驾驶者信心，又能保持舒适的驾乘姿态。
一旦到了非铺装路面，云辇-P又能强化越野性能，让仰望U8化身穿越专家。
仰望U8有着150mm的车高主动调节行程，通过超高举升带来超强的通过性，涉水深度也可达到1m。车身高度灵活，在后备箱取物、上下车、出入地库、通过收费站取卡等用车场景中也能为用户提供便捷。高速路巡航时，高度随速调节功能还可以主动降低车身高度减少风阻、能耗，提升车身稳定性。
值得一提的是，基于云辇-P的四轮联动技术，仰望U8在一些炮弹坑、乱石路面，可以避免单轮离地，保证四轮动力有效输出。而在飞越沙脊、冲坡跌落等紧急情况时，云辇-P可应急触发3级刚度减少50%冲击载荷，保障车辆与人员的安全。
不仅如此，仰望U8还具备主流越野车中独有的露营调平能力，可一键实现车内水平，用户于野外露营时，若有在车内休息与娱乐的需求，可不受地形的干扰。配合6kW VTOL放电功能等，实现了“将现代文明带到旷野户外”。
云辇是比亚迪自研的车身控制系统，打破了国外品牌长期的技术壁垒。
除了云辇-P以外，还有云辇-C智能阻尼车身控制系统，云辇-A智能空气车身控制系统，以及在仰望U9上可以实现原地弹跳、三轮行驶的云辇-X系统。与刀片电池、e平台3.0、CTB电池车身一体化技术、DM-i、DM-P混动技术、“易四方”技术等一起构建起了比亚迪技术的护城河。
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